ガチャガチャ
へろへろの友達で、何事もガチャガチャで決めている。例えば、彼が日直のときは「礼」が出続ければ礼をし続けなければならない。出続ける時には出続けるらしく、へろへろが「この間は、「礼」を64回したんだよね」と言う程礼が多数出た事もある。風邪の症状でさえもガチャガチャで決まる。ガチャガチャの形をした家に、家族3人で住む。ガチャガチャに従うことは家訓になっている。
プスプス
へろへろの友達で、オナラで話をする。元気がなくなる時はサツマイモやジャガイモ、ポテトチップスと言ったイモやイモの加工品を多数食べさせると元気になる。オナラで話をする為、臭い。一家揃ってオナラで話す。
ダンボット1（声：後藤邑子）
元々はヘロボットXのキャラだが本編に登場したキャラ。詳しくはヘロボロボロットの項目を参照。
ダンボット2
スピード自慢。
ダンボット3
通称ダンボットテレビ。名の通りテレビのダンボールから作られたロボット。パワー自慢。
ダンボット4
通称ダンボットパソコン。名の通りパソコンのダンボールから作られたロボット。頭がいい。
ダンボット5
通称ダンボットイチゴ。詳しくはスコッティーナの項目を参照。
ヘロボロボロット
初登場は『ヘロボットX』。へろへろパパの作ったロボットだが、総ダンボール製。作るのが非常に簡単なため、倒されるたび新しく作られる。一号のみ感情表現に乏しかったが、以降作られた機体ははっきりとした自我を持つ。そしてやはりどこかぬけている。一号は、魔神ゲロッピーとともに宇宙に散り、二号はウキウキ星に現れた宇宙人に連れて行かれた。新たに作られた三号は、流行に乗り、パーツ交換能力が付与された。また、へろへろ親子の実験材料にされるなど、あまりよい扱いを受けない。さらにへろへろパパが、「変形出来るか？」と問い、ハンガーやハンドバッグ、テーブルに変形したが、「家財道具じゃねぇ」と言ってブチギレて一度壊したことがある。その後、メカメカ博士の作ったダンボット（ダンボールロボット）という設定でウキウキ町に登場。へろへろと意気投合し、仲良くなる。
スコッティーナ
初登場は『ヘロボットX』。ティッシュペーパーの箱から作られている。ティッシュペーパーが全てなくなると死んでしまうが、ティッシュペーパーの箱で作られているためすぐ作り直される。ヘロボロボロット同様、メカメカ博士の作ったダンボット（ダンボールロボット）という設定でウキウキ町に登場。名前は『スコッティ』という製品名のティッシュペーパーから。
ワクワク
『特上へろへろくん』1巻で転校生として登場した女の子。キラキラよりも可愛いらしくへろへろを含むキラキラのクラスメートの男子は、彼女と初めて公園で会った日に一目惚れしたが、ワクワクすることが好きで、転けたり、倒れたりする危険な遊びをするのを見ているのが好きと言う性格に振り回され、帰宅時には皆敬遠するに至る程で、ボロボロが「死んじゃうかも」と言うほど。ただ、そんなことを気にしないへろへろとは気が合った。
デビデビ
『特上へろへろくん』1巻で転校生として登場した（自称）悪魔の子だが、誕生日は1月1日。鳩を嫌う。山の中にあるピラミッド状の建物に、母親とともに住む。
アニメには、おともだちしょうかいコーナー（屁狼伝の後コーナー）で少しだけ登場した。ゲーム版では、なぜか泣き虫な性格になっている。
ジョジョ
デビデビの母親で、自称魔女。本人曰く「切りづらい」らしいが、大きな鎌を包丁代わりにしている。ホウキを持っているが、空を飛ぶわけではなく、またがって走る。目の中に蜘蛛を入れて、蜘蛛の足をマスカラ代わりにするなど、不気味な人物。しかし、カレーを作る等家庭的な一面もある。だが、へろへろが鼻水でハエを捕獲した時、へろへろを「魔王様」呼ばわりした所から変わった人物である事も伺える。ゲーム版では、物語の秘密を解き明かす重要なキャラとして登場する。
ウラウラ
へろへろの友達で、占い好き。結構当たるらしいが劇中で当たった試しはない。
マジマジ
へろへろの友達で、手品が上手い。しゃべるときによくハートを付ける。作者が気に入っているのか、特上7巻以降は一巻（大抵）に一コマは登場する。
メラメラ
へろへろの友達で、格闘マニア。負けず嫌いで、一方的にへろへろをライバル視している。しかし、幼稚園児にも負けるほど弱く、全戦全敗である。
頭も弱い。攻撃を避けることすら出来ず、メラメラ曰く「同じ格闘家」と言うバキバキもメラメラの避け方の知らなさには呆れ返っていた。
一度、ウキウキ町に竜巻が発生した際にへろへろに戦いを挑もうとしたが、竜巻で飛ばされたへろへろの家に激突しへろへろの不戦勝だった。
ゼニゼニ
へろへろの友達で、お金好き。大阪弁でしゃべる。些細なことでも金を取り、うちわで仰ぐことでさえも金を取ろうとしている。秘密基地を作ろうとなったときも入場料を取ろうとしていて、バリバリに「観光地か？」と突っ込まれた。なお、入場料は、50円であるにもかかわらず、団体割引がある。また、自身が子供だからだろうが、全ての料金設定が100円以下であるが、へろへろが考えたバリバリを首領に、ボロボロとゲロゲロを怪人にした悪の秘密基地では科学者に設定され、「三千円で改造しまっせ」と言っている。
ホソホソ
へろへろの友達で、体がガリガリに痩せていている人と同じぐらい細い。体が細いため、UFOキャッチャーの景品取り出し口から中に入ることができる。
あみあみ
へろへろの友達で、編み物が上手。何でも編んでしまう女の子。自分の家や傘まで編んでいる。
とるとる
へろへろの友達で、何でもUFOキャッチャーのアームで取る。帽子にUFOキャッチャーのアームが付いており、腕にあるボタンを押して操作するが、あまり上手くない。
スケスケ
へろへろの友達で、名前の通り透明人間。写真が嫌い（撮っても全く写らないから）。
夢幻
『屁狼伝』に登場。絶対魔拳法と対立する恐雷苦魔拳法（おそらくまけんぽう）の使い手。へろへろをライバル視し、拳法大会決勝戦で、へろへろと雌雄を決した。
その他のキャラクター
バかんだ
作者の担当編集者である神田本人で、こわこわくんのモデルになる。作中では、遊んでばかりいる作者のバカみやたかひろにお仕置きをしている。バカみやに対して常にマンガの原稿を催促しており、口癖は「かけ」である。アニメ未登場。
バカみやたかひろ
作者のかみやたかひろ本人。何時も遊んでおり、担当のバカんだにお仕置きをされっぱなしである。アニメ未登場。
オーナー スキャン マカダミ プレリ トリニダード ジャタン ミヤコサ コビット ラトビア ギナー サイプ シャッフル ネイル ガイア コナ最適 ネバダ ナビミュ 猫物語 たてにしき オート セネガ フローズン スーパ 秋のメルヘン ゼルオー ハルツーム はっく ハードル イタリック サクセス シャーク シート ハイオ キッチュ ロール シアーズ アカマ ジルバ サーズ リバー テーマ ディアム クッパ ねこふん ノーモア フェーズ プレイ さかい ファイ ビタミン
魔人（声：長嶝高士）
ミュン（声：田村ゆかり）
色気歩代
アイドルか女優かは定かではないが、芸能人である。バリバリが彼女のセミヌード写真集を所持している。写真集を出している所からすると人気がある様だ。アニメ未登場。